本文主要針對一汽無錫柴油機工廠對自動化產(chan) 線物流技術進行的新探索進行了介紹，通過將物料的自動化加工、零配件供給及線邊倉(cang) 儲(chu) 暫存進行係統整合，實現柴油機零配件統一調度和智能控製。其中，桁架機器人的應用，使得整個(ge) 產(chan) 線生產(chan) 連貫有序且實現了廠區生產(chan) 的自動化控製，並使智能物流與(yu) 智能製造協同配合發展。

目前，桁架機器人在機加工自動上下料、流水線自動上下料等場合下均有非常廣泛的應用。桁架機器人具備自動控製、信息交互、可重複編程、多自由度等特點，特別適用於(yu) 多品種、大批量的柔性化作業(ye) ，能夠有效提高生產(chan) 效率和自動化程度。另外，桁架機器人定位精度高，在設備銜接處貨物搬運能夠實現完美對接，這為(wei) 智能物流係統奠定了良好的基礎。

汽車製造業(ye) 具備自動化、集成化、智能化等特點，桁架機器人在汽車製造物流係統當中也可以發揮重要作用，本文主要介紹了一汽無錫柴油機工廠對自動化產(chan) 線物流技術進行的探索和實踐經驗。

一、產(chan) 線自動化配送

一汽無錫柴油機惠山工廠的柴油機發動機生產(chan) 工藝流程，如圖1。

從(cong) 圖1可見，發動機整個(ge) 生產(chan) 流程比較簡單，發動機的零配件從(cong) 產(chan) 線的上遊到下遊，依次組裝完成，生產(chan) 無循環流程。雖然發動機生產(chan) 流程簡單，但是物流配送也存在一些挑戰。比如，發動機零配件抓取精度高，要求物流搬運設備具備較高的輸送和定位精度。另外，發動機零配件種類多樣，要求物流設備針對不同的零配件設計載具，導致物流設備通用性較差。

一汽無錫柴油機生產(chan) 車間平麵布局圖，如圖2。

柴油機生產(chan) 車間智能物流配送區域大致包括：缸蓋立體(ti) 庫暫存區、缸體(ti) 立體(ti) 庫暫存區、缸蓋外裝線、缸體(ti) 外裝線、發動機總裝線、飛輪曲軸換盤線以及其它零配件揀選線。缸體(ti) 與(yu) 缸蓋的配送均采用桁架機器人在線配送。飛輪、曲軸、端蓋及其它零部件都依靠AGV搬運配送。

在圖2中，設備Ⅰ～Ⅳ均為(wei) 桁架機器人。其中，桁架機器人Ⅰ和Ⅳ負責缸體(ti) 換線，桁架機器人Ⅱ和Ⅲ負責缸蓋換線。缸體(ti) 與(yu) 缸蓋根據產(chan) 線的需求，實現自動叫料、出庫/下線、配送、上線等功能。缸體(ti) 在外裝線上線後，依次經過各組裝工位完成組裝。缸體(ti) 外裝線完成後，缸體(ti) 通過桁架機器人Ⅳ輸送到總裝線上線。同理，缸蓋通過桁架機器人Ⅱ和Ⅲ完成在總裝線的上線動作。根據缸蓋與(yu) 缸體(ti) 外裝線的生產(chan) 節拍，控製物流輸送節拍，保證缸蓋在總裝線上線後直接與(yu) 缸體(ti) 裝配。在整個(ge) 生產(chan) 流程中，物流管理基礎 ，桁架機器人實現的動作包括缸體(ti) 與(yu) 缸蓋下線、輸送、上線等。裝配線上其它零配件的配送由AGV完成，而零配件上線則需要借助關(guan) 節機械手或人工處理。桁架機器人作為(wei) 物流設備的使用，使得整個(ge) 產(chan) 線連貫有序且實現了廠區生產(chan) 的自動化控製。

二、立體(ti) 倉(cang) 庫設計

由於(yu) 缸體(ti) 與(yu) 缸蓋的機加工生產(chan) 節拍與(yu) 柴油機生產(chan) 節拍不匹配，缸體(ti) 與(yu) 缸蓋經過數控中心加工完成後需要暫存。根據實際生產(chan) 工藝需求，設計了如圖3的缸蓋自動化立體(ti) 暫存倉(cang) 庫。

自動化立體(ti) 倉(cang) 庫設備包括：堆垛機、貨架、輸送機、關(guan) 節機器手、桁架機器人等。該立體(ti) 倉(cang) 庫實現了缸蓋的自動入庫、自動出庫、自動配送、安全防護等功能。

自動入庫：機加下線的缸蓋通過滾筒輸送線配送到抓取工位E，關(guan) 節機器手借助視覺定位係統準確將缸蓋抓取到B工位碼盤，完成自動碼盤動作。自動碼盤完成後，倉(cang) 儲(chu) 控製係統通過信息交互，下達指令，完成實托盤自動入庫。

自動出庫：缸蓋外裝線下達叫料申請後，倉(cang) 儲(chu) 管理係統生成出庫任務，倉(cang) 儲(chu) 控製係統判斷出庫方式：a.實托盤借助堆垛機、輸送係統等將實托盤輸送到拆盤工位A，關(guan) 節機器手自動拆盤，將單個(ge) 缸蓋送達桁架機器人抓取工位C/D，完成出庫動作。b.機加下線缸體(ti) 通過關(guan) 節機器手由E工位抓取到C/D工位，等待桁架機器人抓取，完成出庫動作。